工欲善其事，必先利其器，精密減速器的出現(xiàn)，為現(xiàn)代機(jī)器人的迅速發(fā)展提供了可能，精密減速器為機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展助力。

　　減速器是連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，通常其將電動機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩，在自動化設(shè)備中應(yīng)用十分廣泛，對于機(jī)器人來說，減速器更是必不可少的核心零部件。與常規(guī)自動化設(shè)備用減速機(jī)有所不同，由于一般機(jī)器人在工作中會不斷執(zhí)行重復(fù)性動作，所以對于定位精度和重復(fù)定位精度要求非常高，而且機(jī)器人、尤其是輕型機(jī)器人與大型自動化設(shè)備相比體積小、重量輕，因此作為核心零件，減速器也應(yīng)當(dāng)滿足輕量化的要求。

　　目前應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人中的減速器主要有：行星減速機(jī)(直角坐標(biāo)機(jī)器人)、諧波減速器和RV減速器(關(guān)節(jié)機(jī)器人)。行星顧名思義就是圍繞恒星轉(zhuǎn)動，行星減速器有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)，行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性，廣泛應(yīng)用于工業(yè)中。

　　然而當(dāng)一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比時(shí)，就需要二套或三套來滿足用戶對較大傳動比的要求，因而增加了行星齒輪的數(shù)量，體積就會變大，無法滿足要求，因此行星減速器多應(yīng)用于直角坐標(biāo)機(jī)器人。

　　同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。得益于簡單的結(jié)構(gòu)以及多齒嚙合等特點(diǎn)，諧波齒輪減速器和普通減速器相比，具有很多顯著優(yōu)勢：結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，傳動比范圍大，承載能力強(qiáng)，精度高等，能夠輕松實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動及動力、高增速運(yùn)動以及差速傳動。

　　RV傳動則是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。相對于諧波傳動，RV傳動具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，具有超強(qiáng)耐沖擊力不會隨著使用時(shí)間的增長而降低運(yùn)動精度。